ROS 2トピック通信の概要と実装手順
トピック通信とは
ROS 2において、トピック通信は最も一般的な通信方式の一つです。この方式は「パブリッシャ・サブスクライバモデル」に基づいており、あるノードがメッセージを送信（パブリッシュ）し、別のノードがそのメッセージを受信（サブスクライブ）します。
主な利用シーン
センサー情報の共有（例：LiDARデータの配信）
ロボット制御におけるリアルタイム ...
7月7日 01:45 投稿
ROS2におけるトピック通信の実装
トピック通信の基本概念
ROS2におけるトピック通信は、システム内のノード間でデータを交換するための主要なメカニズムです。パブリッシャーが特定のトピックにデータを公開し、サブスクライバーはそのトピックを購読することでデータを受信できます。この通信方式は、パブリッシュ/サブスクライブモデルに基づいており、データは一方向に流れます。各トピックには一意の名 ...
6月22日 20:05 投稿