Webotsを用いた五杆式輪脚ロボットのシミュレーション：運動学逆解とPID制御による動力学実装
Webots環境における五杆式輪脚（ホイールレッグ）ロボットのシミュレーション構築について解説します。この并联（パラレル）リンク構造を持つロボットは、車輪による走行と脚部による跳躍や段差乗り越えを両立できる点が特徴です。本稿では、C言語を用いた制御プログラムの設計、特にPID制御、運動学逆解、および動的なモーション生成に焦点を当てます。
ロボットハードウ ...
8月31日 14:56 投稿
ROS2中級：URDFにおける物理特性と衝突属性の追加
目標：リンクに衝突および慣性属性を追加し、関節に動力学を設定する方法を学ぶ
このチュートリアルでは、URDFモデルに基本的な物理属性を追加し、その衝突属性を指定する方法を学びます。
衝突要素
これまでのところ、リンクは外観を定義するvisual子要素のみを使用して指定してきました。しかし、衝突検出を機能させたりロボットをシミュレートしたりするためには、co ...
7月16日 01:15 投稿