ROS2におけるURDFを用いた視覚的ロボットモデルの構築
URDFの基本構造と視覚モデル作成
URDF（Unified Robot Description Format）はROS環境においてロボットの幾何学的構造と構成を定義するXMLベースのフォーマットです。本稿では、視覚的に表現可能なロボットモデルの構築手法について解説します。
単一形状の基本モデル
最も単純なURDFモデルは単一のリンクとジオメトリで構成されます。
<?xml version="1.0"?>
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8月1日 22:36 投稿
ROS2 中級チュートリアル：URDFで可動関節を持つロボットモデルを構築する
目標：URDFで可動関節を定義する方法を学ぶ
チュートリアルレベル：中級
所要時間：10分
目次
ヘッド部分
グリッパー
グリッパーアーム
その他の関節タイプ
姿勢の指定
次のステップ
このチュートリアルでは、前回のチュートリアルで作成したR2D2モデルを修正し、可動関節を持たせます。以前のモデルでは、すべての関節は固定されていました。ここでは、連続関節、回 ...
7月12日 19:19 投稿