Cartographerの学び－－確率マップ更新の仕組み
はじめに
最近、建図に関する研究を行っている中で、GoogleのオープンソースSLAMフレームワークであるCartographerのソースコードを解析しました。その中には巧妙なアルゴリズム設計が多く、元論文である《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》の理論説明と合わせて、その核心的な目的であるリアルタイムなループクロージャーを実現する仕組みを理解しました。リア ...
6月28日 17:43 投稿