ESP32とPCNTエンコーダを用いたモーターの最大速度計測
自律移動ロボットやSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）の実装において、ホイールエンコーダから正確な速度情報を取得することは非常に重要です。ここでは、ESP32のPCNT（Pulse Counter）モジュールを利用して、モーターが最大出力時にどの程度の速度（m/s）に達するかを計測する方法を解説します。
プロジェクト構成とライブラリの導入
PlatformIO環境を使用 ...
9月17日 03:55 投稿
STM32タイマ割り込み制御
タイマ基本構造
タイマモジュールは入力クロックを計数し、設定値到達時に割り込みを生成します。16ビットカウンタ/プリスケーラ/自動再ロードレジスタで構成され、72MHzクロック下で最大59.65秒の計時を実現します。主要機能：
基本タイマ割り込み
内部/外部クロック源選択
入力キャプチャ/出力比較
エンコーダインタフェース
マスタ/スレーブトリガモード
複雑度に応じ ...
7月6日 23:04 投稿