ESP32とPCNTエンコーダを用いたモーターの最大速度計測
自律移動ロボットやSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）の実装において、ホイールエンコーダから正確な速度情報を取得することは非常に重要です。ここでは、ESP32のPCNT（Pulse Counter）モジュールを利用して、モーターが最大出力時にどの程度の速度（m/s）に達するかを計測する方法を解説します。
プロジェクト構成とライブラリの導入
PlatformIO環境を使用 ...
9月17日 03:55 投稿
ESP32のMCPWM機能を活用した複数モーターの高精度制御
ESP32には、モーター制御に特化したハードウェア周辺回路であるMCPWM (Motor Control Pulse Width Modulator)が搭載されています。これを利用することで、CPUの負荷を抑えつつ、複数のモーターに対して精密なPWM信号を生成することが可能です。
MCPWMの概要
MCPWMは、単なるPWMジェネレーターではなく、電力電子機器の制御を目的とした多機能モジュールです。主に以下のよ ...
8月29日 13:53 投稿