OpenArm：オープンソースロボットアームの設計と制御実装ガイド
OpenArmは物理AI研究および複雑な接触環境における応用を目的とした、完全にオープンソース化されたヒューマノイドアームプロジェクトです。商用製品と比較して低コストでありながら、ハードウェアからソフトウェアまで一貫したオープンなエコシステムを提供します。
なぜOpenArmなのか？
このプロジェクトは単なるアーム装置ではなく、評価ユニットや運動学的再現モデル ...
8月5日 22:51 投稿
ROS2におけるURDFを用いた視覚的ロボットモデルの構築
URDFの基本構造と視覚モデル作成
URDF（Unified Robot Description Format）はROS環境においてロボットの幾何学的構造と構成を定義するXMLベースのフォーマットです。本稿では、視覚的に表現可能なロボットモデルの構築手法について解説します。
単一形状の基本モデル
最も単純なURDFモデルは単一のリンクとジオメトリで構成されます。
<?xml version="1.0"?>
<r ...
8月1日 22:36 投稿
ROS2 Nav2ナビゲーションフレームワークのコンテナ化デプロイ手法
ROS2 Navigation Framework and System (Nav2) コンテナ化デプロイの包括的ガイド
ROS2 Navigation Framework and System (Nav2) は、移動ロボット向けの高性能オープンソースナビゲーションフレームワークです。ROS2エコシステムの中核コンポーネントとして、完全自律ナビゲーションソリューションを提供します。本稿では、コンテナ技術を活用し、Nav2ナビゲーションシス ...
7月30日 16:15 投稿
Qt GUIでROS 2 Pythonノードを起動・停止する方法
ROS 2では通常、ros2 runやros2 launchコマンドを用いてノードを起動しますが、QtのGUIボタンからノードのライフサイクルを管理することも可能です。以下では、Qtのシグナル/スロット機構を使ってPythonで記述されたROS 2ノードを起動・終了する実装例を示します。
1. プロセス管理に必要なLinuxコマンド
ノードの死活監視と強制終了に次のコマンドを利用します。
# プロ ...
7月26日 03:59 投稿
ROS2 コマンドライン操作
Linuxにおける一般的なコマンド
cd
構文：cd <ディレクトリパス>
機能：作業ディレクトリを変更します。引数が指定されない場合、ユーザーのホームディレクトリに戻ります。
pwd
構文：pwd
機能：現在の作業ディレクトリの絶対パスを表示します。
mkdir
構文：mkdir [オプション] <ディレクトリ名>
機能：ディレクトリまたはフォルダを作成します。
ls
構文： ...
7月21日 21:59 投稿
ROS2中級：URDFにおける物理特性と衝突属性の追加
目標：リンクに衝突および慣性属性を追加し、関節に動力学を設定する方法を学ぶ
このチュートリアルでは、URDFモデルに基本的な物理属性を追加し、その衝突属性を指定する方法を学びます。
衝突要素
これまでのところ、リンクは外観を定義するvisual子要素のみを使用して指定してきました。しかし、衝突検出を機能させたりロボットをシミュレートしたりするためには、co ...
7月16日 01:15 投稿
ROS2開発必备ツール完全ガイド - launchファイルからデータ可視化まで
はじめに
ROS2の開発では、ターミナルを頻繁に使用し、複数のウィンドウを同時に開いて作業することが多得にあります。ここでは、智能的なターミナル端末であるTerminatorを紹介します。
Terminatorのインストール：
sudo apt install terminator
launchファイルによる複数ノードの起動
ロボットシステムを起動する際には、多くの場合、複数のノードを同時に起動する必要 ...
7月15日 23:22 投稿
ROS2 中級チュートリアル：URDFで可動関節を持つロボットモデルを構築する
目標：URDFで可動関節を定義する方法を学ぶ
チュートリアルレベル：中級
所要時間：10分
目次
ヘッド部分
グリッパー
グリッパーアーム
その他の関節タイプ
姿勢の指定
次のステップ
このチュートリアルでは、前回のチュートリアルで作成したR2D2モデルを修正し、可動関節を持たせます。以前のモデルでは、すべての関節は固定されていました。ここでは、連続関節、回 ...
7月12日 19:19 投稿
ROS 2トピック通信の概要と実装手順
トピック通信とは
ROS 2において、トピック通信は最も一般的な通信方式の一つです。この方式は「パブリッシャ・サブスクライバモデル」に基づいており、あるノードがメッセージを送信（パブリッシュ）し、別のノードがそのメッセージを受信（サブスクライブ）します。
主な利用シーン
センサー情報の共有（例：LiDARデータの配信）
ロボット制御におけるリアルタイム ...
7月7日 01:45 投稿
ROS2におけるトピック通信の実装
トピック通信の基本概念
ROS2におけるトピック通信は、システム内のノード間でデータを交換するための主要なメカニズムです。パブリッシャーが特定のトピックにデータを公開し、サブスクライバーはそのトピックを購読することでデータを受信できます。この通信方式は、パブリッシュ/サブスクライブモデルに基づいており、データは一方向に流れます。各トピックには一意の名 ...
6月22日 20:05 投稿