Cartographerの学び－－確率マップ更新の仕組み
はじめに
最近、建図に関する研究を行っている中で、GoogleのオープンソースSLAMフレームワークであるCartographerのソースコードを解析しました。その中には巧妙なアルゴリズム設計が多く、元論文である《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》の理論説明と合わせて、その核心的な目的であるリアルタイムなループクロージャーを実現する仕組みを理解しました。リア ...
6月28日 17:43 投稿
VINS-Fusionにおけるカメラ・IMU間オンラインキャリブレーション：2フレーム間の回転推定
VINS-Fusionの初期化およびオンライン外力パラメータ標定において、連続する2つの画像フレームから相対的な回転行列を推定するプロセスは極めて重要です。ここでは、特徴点のマッチング情報を用いてカメラの姿勢変化を特定する手法について解説します。
2フレーム間の相対回転推定アルゴリズム
以下の関数 estimateRelativeRotation は、正規化された特徴点のペア集合を ...
6月27日 19:53 投稿