VINS-Fusionにおけるカメラ・IMU間オンラインキャリブレーション：2フレーム間の回転推定
VINS-Fusionの初期化およびオンライン外力パラメータ標定において、連続する2つの画像フレームから相対的な回転行列を推定するプロセスは極めて重要です。ここでは、特徴点のマッチング情報を用いてカメラの姿勢変化を特定する手法について解説します。
2フレーム間の相対回転推定アルゴリズム
以下の関数 estimateRelativeRotation は、正規化された特徴点のペア集合を ...
6月27日 19:53 投稿