ROS2におけるURDFを用いた視覚的ロボットモデルの構築
URDFの基本構造と視覚モデル作成
URDF（Unified Robot Description Format）はROS環境においてロボットの幾何学的構造と構成を定義するXMLベースのフォーマットです。本稿では、視覚的に表現可能なロボットモデルの構築手法について解説します。
単一形状の基本モデル
最も単純なURDFモデルは単一のリンクとジオメトリで構成されます。
<?xml version="1.0"?>
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8月1日 22:36 投稿
ROS2中級：URDFにおける物理特性と衝突属性の追加
目標：リンクに衝突および慣性属性を追加し、関節に動力学を設定する方法を学ぶ
このチュートリアルでは、URDFモデルに基本的な物理属性を追加し、その衝突属性を指定する方法を学びます。
衝突要素
これまでのところ、リンクは外観を定義するvisual子要素のみを使用して指定してきました。しかし、衝突検出を機能させたりロボットをシミュレートしたりするためには、co ...
7月16日 01:15 投稿
ROS2 中級チュートリアル：URDFで可動関節を持つロボットモデルを構築する
目標：URDFで可動関節を定義する方法を学ぶ
チュートリアルレベル：中級
所要時間：10分
目次
ヘッド部分
グリッパー
グリッパーアーム
その他の関節タイプ
姿勢の指定
次のステップ
このチュートリアルでは、前回のチュートリアルで作成したR2D2モデルを修正し、可動関節を持たせます。以前のモデルでは、すべての関節は固定されていました。ここでは、連続関節、回 ...
7月12日 19:19 投稿