Webotsを用いた五杆式輪脚ロボットのシミュレーション：運動学逆解とPID制御による動力学実装
Webots環境における五杆式輪脚（ホイールレッグ）ロボットのシミュレーション構築について解説します。この并联（パラレル）リンク構造を持つロボットは、車輪による走行と脚部による跳躍や段差乗り越えを両立できる点が特徴です。本稿では、C言語を用いた制御プログラムの設計、特にPID制御、運動学逆解、および動的なモーション生成に焦点を当てます。
ロボットハードウ ...
8月31日 14:56 投稿