ROS2におけるURDFを用いた視覚的ロボットモデルの構築
URDFの基本構造と視覚モデル作成
URDF（Unified Robot Description Format）はROS環境においてロボットの幾何学的構造と構成を定義するXMLベースのフォーマットです。本稿では、視覚的に表現可能なロボットモデルの構築手法について解説します。
単一形状の基本モデル
最も単純なURDFモデルは単一のリンクとジオメトリで構成されます。
<?xml version="1.0"?>
<r ...
8月1日 22:36 投稿
MySQLミドルウェアAmoebaの設定と使用方法
MySQLミドルウェアは、異なる技術やソフトウェア間でリソースを共有し、データベースのパフォーマンスを最大化するためのプログラムです。ただし、実際の環境では無限にスケーリングできるわけではありません。
一、主従サーバーのセットアップ
まず、主サーバーと従サーバーにMySQLをインストールします。
バイナリログの有効化
[root@localhost ~]# vim /etc/my.cnf
.. ...
7月28日 05:27 投稿
Webサービス、Web API、WCFの呼び出し方法
Webサービスの呼び出し方法
Webサービスは、プラットフォームに依存しない、低結合の、自己完結型のWebベースのアプリケーションです。公開されたXML標準を使用して記述、公開、発見、調整、および構成できます。分散型の相互運用可能なアプリケーションの開発に使用されます。
Webサービス技術により、異なるマシン上で実行されている異なるアプリケーションは、追加の ...
7月12日 19:40 投稿
JavaにおけるXML文字列とオブジェクトの相互変換手法
XML変換ユーティリティクラスの実装
以下は、XML文字列とJavaオブジェクト間の変換を行うユーティリティクラスです。
import javax.xml.bind.JAXBContext;
import javax.xml.bind.Marshaller;
import javax.xml.bind.Unmarshaller;
import java.io.StringReader;
import java.io.StringWriter;
/**
* XMLとJavaオブジェクト間の相互変換を行うユーティリティクラス
*/
...
7月10日 03:08 投稿
C#によるXML操作の実践ガイド
XMLファイルのプログラムによる生成
C#でXMLファイルを動的に生成する方法を解説します。System.Xml名前空間を使用し、テキストボックスなどのUIコントロールから値を受け取ってXMLを構築します。
using System.Xml;
string filePath = @"C:\data\products.xml";
var settings = new XmlWriterSettings
{
Indent = true,
Encoding = Encoding.UTF8
};
...
7月5日 00:19 投稿
C# で App.config 設定ファイルを読み書きする方法
App.config ファイルの概要
アプリケーション設定ファイルは標準的な XML ファイルであり、タグや属性は大文字・小文字を区別します。このファイルはアプリケーションを再コンパイルせずに設定を変更できるため、柔軟性のある設計が可能です。ルート要素は <configuration> であり、その中にあらゆる設定セクションが含まれます。
よく使われる設定構造の例：
<? ...
7月1日 21:49 投稿
Android開発における核心技術と実装パターン
Androidアーキテクチャの階層構造
Androidオペレーティングシステムは、主に以下の4つの階層から構成されています。これらを理解することは、アプリ開発の基盤を把握する上で不可欠です。
Linuxカーネル層: ハードウェア抽象化、セキュリティ、メモリ管理、プロセス管理などの基本機能を提供します。
ライブラリおよびランタイム層: C/C++で記述されたライブラリ（SSL、SQ ...
6月23日 23:56 投稿
Log4j 設定ファイルの動的リロード機能の実装
Apache Log4j では、設定ファイル（properties 形式または XML 形式）を変更した際に、 application を再起動せずに即座に反映させるための仕組みが提供されています。
1. properties 形式の設定と動的リロード
LogLevel や出力先の変更を反映させるために、`PropertyConfigurator.configureAndWatch()` メソッドを使用します。このメソッドは指定された設定ファイルを ...
6月22日 21:27 投稿
MyBatisの基本使用
1. MyBatisのクイックスタート
要件：MyBatisを使用してすべてのユーザーデータを取得する。
1) Spring Bootプロジェクトを作成し、MyBatisの依存関係、MySQLドライバ、Lombokを追加する。
プロジェクト作成後、pom.xmlファイルに自動的にMyBatisとMySQLドライバの依存関係が追加されます。
2) データ準備：ユーザーテーブル(user)を作成し、対応するエンティティクラス ...
6月21日 15:59 投稿
Javaにおけるユニットテスト、XML、アノテーションの基礎
ユニットテスト
ユニットテストは、ソフトウェアの最小機能単位に対してテストコードを記述する手法です。Javaでは最小機能単位はメソッドであるため、ユニットテストはJavaメソッドの正確性を検証するために使用されます。
従来の問題点: mainメソッド内でのテストは、一つのメソッドが失敗すると他のメソッドのテストに影響を及ぼします。
JUnitの利点:
テストメソッド ...
6月20日 00:33 投稿