AirSimの初期設定

Windows上のAirSimをPX4で制御するためには、特定のパラメータを設定する必要があります。以下のパスにあるAirSimファイルに移動し、settings.jsonファイルを見つけ、テキストエディタで開いて内容を編集します。

以下は参考例です。IPアドレスが一致していることを確認してください。Linux上のPX4にインポートされるIPアドレスはこのlocalhostipと同じです。

{
  "SettingsVersion": 1.3,
  "SimMode": "UAV",
  "TimeControl": "StepClock",
  "Drones": {
    "Drone1": {
      "Type": "PX4UAV",
      "SerialComm": false,
      "SyncMode": true,
      "UseTCP": true,
      "TCPPort": 5678,
      "CtrlIP": "local",
      "LocalCtrlPort": 20001,
      "RemoteCtrlPort": 20002,
      "HostIP": "192.168.1.10",
      "Sensors": {
        "PressureSensor": {
          "Type": 1,
          "Enabled": true,
          "PressureSigma": 0.0002
        },
        "InertialUnit": {
          "Type": 2,
          "Enabled": true,
          "RandomWalk": 0.4,
          "GyroStabilityTau": 600,
          "GyroBias": 5.0,
          "VelocityWalk": 0.25,
          "AccelStabilityTau": 900,
          "AccelBias": 38
        },
        "GPS": {
          "Type": 3,
          "Enabled": true,
          "EphTau": 1.0,
          "EpvTau": 1.0,
          "EphStart": 30,
          "EpvStart": 30,
          "EphEnd": 0.2,
          "EpvEnd": 0.2,
          "EphMin3d": 3.5,
          "EphMin2d": 4.5,
          "Latency": 0.3,
          "Frequency": 60,
          "StartupDelay": 2
        },
        "RangeFinder": {
          "Type": 5,
          "Enabled": true,
          "MinDist": 0.3,
          "MaxDist": 50,
          "X": 0, "Y": 0, "Z": -2,
          "Yaw": 0, "Pitch": 0, "Roll": 0,
          "DebugPoints": false
        }
      },
      "Params": {
        "NAV_RCL_ACT": 0,
        "NAV_DLL_ACT": 0,
        "COM_OBL_ACT": 1,
        "LPE_LAT": 35.6895,
        "LPE_LON": 139.6917
      }
    }
  }
}

設定が完了したら、AirSimのシナリオファイルをダウンロードし、設定を行います。ダブルクリックして起動ファイルを開きます。

起動後、実行ボタンを押すと右側に接続待機状態が表示されます。

PX4の起動

起動前に、AirSimサービスのホストアドレスを~/.bashrcファイルに追加し、sourceコマンドを使用して再起動します。

source ~/.bashrc

WSL上の仮想マシンで以下のコマンドを実行してPX4を起動します。rootユーザーで実行することを忘れないでください。

make px4_sitl_default none_ir