本稿では、RoboSense Helios 16とYESENSE YIS510を使用し、レーダー取得とIMUデータ読み取りの手順を解説します。動作環境はUbuntu 20.04です。
- RoboSense Helios 16
driverのインストール
GitHubの公式レガードライバーrslidar_sdkを取得します。
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
ダウンロード完成后、rslidar_sdkフォルダを確認します。このフォルダ内でターミナルを開き、rs_driverサブモジュールを初期化するために以下のコマンドを実行します。
git submodule init
git submodule update
使用するレーダータイプに合わせて設定ファイルを変更します。rslidar_sdkフォルダ内のconfigフォルダにあるconfig.yamlファイルを開き、lidar_typeパラメータをRSHELIOS_16Pに設定します。
以下のコマンドで依存ライブラリをインストールします。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y libpcap-dev
ビルド用フォルダを作成します。最初に「build_project」などの名前でフォルダを作成し、その中にsrcフォルダを作ります。rslidar_sdkフォルダをsrc内に配置したら、srcフォルダのパスでターミナルを開き、以下のコマンドでコンパイルを行います。
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
- YESENSE YIS510
driverのインストール
IMUをUSBでホストPCに接続します。まず、GitHubからdriverファイルをダウンロードします。
git clone https://github.com/HViktorTsoi/yesense_ros_driver.git
必要なライブラリをインストールします。
sudo apt install ros-noetic-serial-utils ros-noetic-serial
Ubuntuのバージョン確認はlsb_release -aコマンドで行います。エラーが発生した場合は、serialパッケージを直接インストールしてください。
sudo apt install ros-noetic-serial
ダウンロード完成后、build_workspaceなどの名前でフォルダを作成し、その中にsrcフォルダを作ります。yesense_ros_driverフォルダをsrc内に配置し、srcフォルダのパスでターミナルを開いてビルドを実行します。
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch yesense_imu yesense.launch
エラーが発生した場合は、デバイスの権限設定を確認します。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
IMUのボーレート設定が低い場合、データが完全に 출력されない可能性があります。IMU公式の設定ツールを使用してボーレートを適切な値に変更してください。
接続確認のため、以下のコマンドでトピック一覧を表示します。
rostopic list
IMUデータの確認は以下のコマンドで行います。
rostopic echo /imu/data
- cloudcompareのインストール
1. sudo apt install flatpak
2. flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo
3. flatpak install flathub org.cloudcompare.CloudCompare
4. bagファイルの録画
rosbag record -a
rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
rosbag record -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...