Gazebo環境におけるPX4ドローンのROSベースオフボード制御
ROSワークスペースを構築し、PX4とMAVROSを統合したシミュレーション環境を準備します。
ワークスペースの初期化
mkdir -p ~/px4_control_ws/src
cd ~/px4_control_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/px4_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
次に、オフボード制御ノードを含むパッケージ（例：`drone_control_pkg`）をs ...
7月2日 19:46 投稿
rqtのインストールと詳細解説
1. インストール
インストールは非常に簡単です。以下のコマンドを実行してください。
Melodicの場合：
sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins
Noeticの場合：
sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
2. 主要ツールの機能と使用方法
1）rqt_gui
rqt_guiはrqt ...
6月23日 22:25 投稿
ROSにおけるrosbagコマンドラインツールの基本操作と活用方法
ROS環境では、トピックデータを後で分析するために保存する必要がよくあります。そのために提供されているのがrosbagツールです。このツールはC++やPythonのAPIだけでなく、コマンドラインからも利用可能です。
主要なコマンド一覧
rosbag check バッグファイルが現在のシステムで再生可能か確認
rosbag compress 1つ以上のバッグファイルを圧縮
rosbag decompre ...
6月21日 17:40 投稿
ROSにおける計算グラフリソースの命名とリマッピング機構
命名規則の概要
ROS（Robot Operating System）において、ノード、パラメータ、トピック、サービスといった要素は「計算グラフリソース」と総称されます。これらのリソース名は、柔軟な階層構造を持っており、大規模で複雑なシステムにおけるモジュールの統合や再利用性を高めるように設計されています。
有効なリソース名を構成するためのルールは以下の通りです。
先頭 ...
6月18日 00:25 投稿
ROSワークスペースとPublisher/Subscriberの実装手順
1. ワークスペースの作成と機能パッケージ
1.1 ワークスペースとは
ワークスペースは、ROS開発のためのディレクトリ構造です。IDEにおけるプロジェクトフォルダに相当し、以下のサブディレクトリを持ちます:
src: ソースコード領域。機能パッケージのソースコードを配置
build: ビルド領域。コンパイル中に生成される中間ファイル（通常は直接操作しない）
devel: 開発領 ...
6月10日 19:08 投稿
Ubuntu 20.04におけるCarlaとG29の力フィードバック連携
一、トピック通信
CarlaとG29はROSトピックを介して通信し、メッセージはカスタマイズされています：
std_msgs/Header header
float32 position
float32 torque
二、G29の力フィードバック制御
多くのチュートリアルを確認したところ、CarlaでG29を制御する際に力フィードバックの力の設定に問題があり、ハンドルの振動や中央復帰の不能が発生していました。これらの問題 ...
6月2日 17:02 投稿