1. インストール

インストールは非常に簡単です。以下のコマンドを実行してください。

Melodicの場合：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

Noeticの場合：

sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

2. 主要ツールの機能と使用方法

1）rqt_gui

rqt_guiはrqtの全機能を統合したGUIフレームワークです。

使用方法：

rosrun rqt_gui rqt_gui

個別に起動可能なツール：

rosrun rqt_plot rqt_plot      # Topicデータのグラフ表示
rosrun rqt_graph rqt_graph    # ノード関係図の可視化
rosrun rqt_console rqt_console  # ROSログフレームワークの出力を表示
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure  # パラメータの動的設定
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree  # TFツリー表示

2）rqt_topic

rqt_topicはトピック情報の表示および値の監視が可能です。

使用方法：

rosrun rqt_topic rqt_topic

3）rqt_graph

rqt_graphは現在のROSシステムの状態を動的に可視化します。アクティブなノードとトピック間の通信関係をグラフで表現します。

使用方法：

rosrun rqt_graph rqt_graph

4）rqt_plot

rqt_plotは2次元プロットツールで、topicから受信したメッセージの値を座標系にプロットします。例えば、飛行制御システムのバッテリー残量などを可視化できます。

使用方法：

roscore
rosrun rqt_plot rqt_plot

rqt_plotでのIMUデータ表示例

まず、录制済みのrosbagファイルを再生します：

rosbag play < bagファイル名 >

トピックリストの確認：

rostopic list

/imu/dataトピックが確認できましたら、rqt_plotのトピック入力欄に表示したい変数を入力します。

トピックメッセージ型の確認：

rostopic type /imu/data

またはrostopic infoを使用：

rostopic info /imu/data

メッセージ型の詳細確認：

rosmsg show sensor_msgs/Imu

IMUの角速度（angular_velocity）および線加速度（linear_acceleration）の情報が確認できます。

加速度データのプロット：

/imu/data/linear_acceleration

入力するとXYZ全ての変数が自動的に追加されます。rosbagを再生すると、リアルタイムでグラフが表示されます。

制限事項

設定ファイルの保存ができず機能が限定的です。より高機能なツールとしてPlotJugglerの使用をお勧めします。

PlotJuggler

PlotJugglerはより強力なプロットツールです。

インストール：

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler

ROSプラグイン（bagファイルを開けるように）：

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler-msgs ros-melodic-plotjuggler-ros

起動：

rosrun plotjuggler plotjuggler

5）rqt_service_caller

rqt_service_callerはサービスリクエストの可視化ツールで、サービスの呼び出しと応答の確認が容易になります。

使用方法：

rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

6）rqt_bag

rqt_bagはbagファイルの可視化GUIツールで、bagの再生が可能です。

使用方法：

rosrun rqt_bag rqt_bag